Jau 1650. un 1652. gadā Rīgā ir uzskaitītas zvejnieku laivas, kas no Ķesterciema rakstos minēts kā Kösterzehm vai Kesterzehm braukušas uz Rīgas ostu.

1928. gadā Ķesterciemā atvērta pasta nodaļa.

1937. gadā Ķesterciemā zvejā dodas jau 6 zvejas motorlaivas.

1938. gadā uzbūvēts šosejas segums, kas savieno Ķesterciemu ar pārējiem piekrastes ciemiem līdz pat Slokai.

Ķesterciems savu nosaukumu ieguvis no Engures baznīcas draudzes ķestera mājas "Stuģiem", kas atradās šajā ciemā kopš seniem laikiem. 18.gadsimtā "Stuģus" mācītājmuižai bija atņēmis kāds Engures muižas rentnieks un tur iemitinājis muižas kalēju, tādēļ ķesteris Ansis dzīvoja "Ķīšos". 1797.gadā viņš pēkšņi mira 64.gadu vecumā un draudze palika bez priekšdziedātāja. Vienīgais vīrs, kas varēja uzņemties ķestera pienākumus, bija Engures muižas rentnieka fon Mēdema kalpotājs Karls Johans Korns. Rentnieks, protams, negribēja atlaist savu kalpotāju, tomēr mācītājam Johanam Peteram Brandtam izdevās viņu pierunāt un arī atgūt "Stuģus".

Ciema nosaukums "Kõsterzehm" pirmo reizi dokumentos parādās 1650.gadā. Tas atradies pie neliela līča tā sauktā Teitupraga un Ķesterraga ielokā. Ciema sētas piederēja Engures mācītājmuižai.

Ciema vēsturē svarīgākie notikumi saistīti ar jūru. 1793.gadā ap Jāņiem uznāca liela vētra un izsvieda krastā pie Ķesterciema kādu lielu kravu tirdzniecības kuģi, kas bija ceļā no Rīgas uz Pēterburgu. Piekrastes zvejnieki tūlīt kuģi aplaupīja. Engures muižas rentnieks Lass. Cerēdams uz kādu atzinību, vainīgos atklāja, pieprasīja atdot nozagto un vēl samaksāt sodu. Ordeni Lass nedabūja, bet daudzus ienaidniekus gan. Liela vētra pēkšņi uznākusi arī 1832.gada rudenī. Kāda laiva no Ķesterciema, kas bija ceļā uz Rīgu un piekrauta pilna ar precēm, strandēja pie Apšuciema. Ļaudis izdzīvoja un laiva arī palika neskarta, jo laikus paspēja izmest kravu jūrā. No rīta Ķesterciema ļaudis varēja savākt izskaloto preci un turpināt ceļu.

19.gadsimtā Ķesterciems uzskatāms par pagasta centru, jo tur atradās pirmais Engures pagastvaldes un tiesu nams. 1861.gadā tajā iekārtoja arī pagastskolas telpu, kurā sāka strādāt pirmais pedagoģijā izglītotais skolotājs - Johans Veidemanis. Diemžēl pagastnams nodega 1897.gada 11. decembrī. Bija aizdedzies kāds salmu šķūnītis un stiprā vēja dēļ uguns pārsviedies uz pārējām ēkām. Nodega ēkas ar visu iedzīvi un pagasta tiesas dokumentiem. Pēc ugunsgrēka skola divus gadus atradās kādā blakus mājā. 1899.gadā skolu pārcēla uz Engures "Ērģelniekiem", bet skolotājs J.Veidemanis pārcēlās uz dzīvi citur.

Ķesterciemā, tāpat kā citos zvejniekciemos, darbojās arī vairāki mucenieki. 19.gadsimta beigās "Supās" strādāja divi mucenieki - Krūms un Minders - un gatavoja ovālas baļļiņas kūpinātu reņģu pārvadāšanai, konusveida baļļiņas brētliņu sālīšanai un citus koka traukus.

19.gadsimta beigās un 20.gadsimta sākumā ciems kļuva pazīstams kā viens no ievērojamākajiem kuģu būves centriem Kurzemes piekrastē. Vietu, kur būvēja kuģus, zvejnieki saukuši par Kuģu placi. Tās atradās nelielā līcī un kalpoja zvejniekiem kā orientieris zvejas vietu noteikšanai.

Ciemā bijušas vairākas saimniecības. Zināms, ka Ķesterciemā dzīvojis mežsargs. 1829.gadā mežsarga amatā bijis kāds Luģis. Katram saimniekam bija sava īpašuma zīme, ko iegrieza vai citādi iezīmēja visās viņa lietās. Īpašuma zīmes tika iegrieztas arī krustos.

Ķesterciemā uzbūvēto burukuģu skaits precīzi nav zināms, bet, pēc novadpētnieces Ernas Zubovas aplēsēm, Ķesterciemā jūrā ielaisti 17 līdz 24 burinieki.

Ķesterciemā dzimuši vairāki ievērojami Latvijas jūrnieki: tālbraucēju kapteinis un Engures jūrskolas skolotājs Jānis Liepiņš, tālbraucēju kapteinis un Narvas Jūrskolas priekšnieks Krišs Liepiņš, pedagogs un kuģniecības iestāžu vadītājs Andrejs Lonfelds, kapteinis Miķelis Andrics un kapteinis Ansis Grauds.

Ķesterciems 20.gadsimtā bijis neliels ciems. 1921.gadā Plieņos un Ķesterciemā kopā bija 34 zvejnieki, kuriem bija 86 tīkli, 10 tīklu laivas un 19 vadiņlaivas, 1938.gadā ciemā reģistrēti 19 zvejnieki, 4 puszvejnieki, kam pašiem laivu nebija un kas parasti gāja jūrā kā palīgi, un 7 motorlaivas.

Galvenā ciema nodarbošanās bija zvejniecība. Ciemā nebija lielu saimniecību un uzņēmumu. 1928.gadā "Liepiņu" saimnieks Jēkabs Vilsons izveidoja mūrnieka uzņēmumu, kas ilgu laiku bija vienīgais ciemats.

1958.gadā divas reizes dienā sāka kursēt autobuss Rīga - Ķesterciems - Tukums.

1967.gada vasarā Ķesterciemā atklāja jūrmalas kūrortu bērniem, pionieru nometnes  vasarās rīkoja arī skolās. Bija vērojams tik liels atpūtnieku pieplūdums, ka veikali tika izpirkti tukši.

2006.gadā Ķesterciemā reģistrēti 221 iedzīvotāji.